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 * @file       ChassisMotion.h
 * @author     竹之武;WHY
 * @date       2022.07.30
 * @brief      舵轮底盘运动学，请完善相关函数
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 * @attent
 * @myNote
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 */
#include "HeadFiles.h"

#ifndef ChassisMotion_H
#define ChassisMotion_H

#define Wheel_R 40                                                       // 单位[mm]
#define Chassis_X 700                                                    // 单位[mm]     表征三轮舵轮底盘X方向（左右）轮子之间的距离
#define Chassis_Y 700                                                    // 单位[mm]    表征三轮舵轮底盘Y方向（前后）轮子之间的距离
#define Chassis_R sqrt(Chassis_X *Chassis_X + Chassis_Y * Chassis_Y) / 2 // 表征舵轮到底盘中心的距离，在解算各轮速度以及方向时可以用到。请填写。

/*全局函数*/
void vChassisMotionCalculation(float *Vel, float *Dir, float *Omega);

#endif
